目前被发掘的第一把拱形竖琴（arched harp），出现在美索布达米亚平原，年代为公元前2500年。有13或14条琴弦。从当时古墓上的图片可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。现在中、西非有些地区，仍能见到这样的竖琴。



竖琴的演变，有一大部分是为了克服调性及半音的限制。16世纪时，Juan Bermudo比照键盘乐器，发明了双排弦竖琴（double-strung harp）。这种竖琴，有两排平行的弦，加上去的那一排，就像钢琴的黑键，负责半音的弹奏。后来，蒙台威尔地（Monteverdi）的歌剧“Orfeo（1607）”里所使用的竖琴，就是双排弦竖琴。



双排弦竖琴后，又出现了三排弦竖琴（triple harp，17世纪初）及镰钩竖琴（hook harp）。镰钩竖琴的原理，与后来发展的半音器竖琴（lever harp）很相似，它是先将几个特定的音调低半音，然后以左手操纵镰钩（hooks）而将音升高半音。



19世纪时出现了交叉弦竖琴（cross-strung chromatic harp）。交叉弦竖琴共有76根弦，44根在左边，32根在右边。德布西著名的“'Danse sacree et danse profane（1904）”就是写给这种竖琴的。但是这些竖琴，因为在弹奏上的困难与乐器本身的限制，现在几乎都不使用了，只有在特殊表演或展览中出现。这个世纪，在爱尔兰竖琴方面，John Egan也发明了半音器（levers）。藉由手来调整位于琴弦上端的半音器，可以改变琴弦长短，而得到所需要的调性；这就是现在还普遍使用的半音器竖琴。



踏板竖琴（pedal harp）的演变，可推至17世纪末、18世纪初。当时有单一动作踏板竖琴（single-action pedal harp），莫扎特的长笛与竖琴协奏曲，第一次就是用这种竖琴演出。踏板竖琴就是用脚控制踏板来升高半音。单一动作的踏板，只有两个凹槽（sluts），踏板由上凹槽到下凹槽，只动作一次，能演奏的调性仍然有限。到了19世纪初，Sebastien Erard发明了双次动作踏板竖琴（double-action pedal harp），因为多加了一个凹槽，踏板可以动作两次，所以每根弦可以弹奏三个半音。至此，竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器，而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴（concert harp），就是从Erard竖琴慢慢改进而来。

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